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新聞資訊

減速機廠(chǎng)家帶你了解rv減速器

發(fā)布時(shí)間：2023-02-23 08:50:36
作者：川銘精工
閱讀：8566

機器人rv減速機是在擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)的基礎上發(fā)展起來(lái)的一種新型傳動(dòng)，rv傳動(dòng)系統具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、傳動(dòng)效率高等一系列優(yōu)點(diǎn)，比單純的擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)系統具有更小的體積和更大的過(guò)載能力，且輸出軸剛度大，因而在國內外受到廣泛重視，在機器人的傳動(dòng)系統中，已在很大程度上用RV傳動(dòng)取代單純的擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)和諧波傳動(dòng)。


1、rv減速器的特點(diǎn)

rv傳動(dòng)作為一種新型傳動(dòng)，其基本特點(diǎn)可以概括如下。


1）如果傳動(dòng)機構置于行星架的支撐主軸承內，那么這種傳動(dòng)裝置的軸向尺寸可大大縮小。


2）采用二級減速機機構，處于低速級的擺線(xiàn)針輪行星傳動(dòng)更加平穩，同時(shí)由于轉臂軸承個(gè)數增多且內外環(huán)相對轉速下降，其壽命也可大大提高。


3）只要設計合理，就可以獲得很高的運動(dòng)精度和很小的回差。


4）rv傳動(dòng)的輸出機構采用兩端支承的盡可能大的剛性圓盤(pán)，比一般擺線(xiàn)減速器的輸出機構具有更大的剛度，且抗沖擊性能也有很大提高。


5）傳動(dòng)比范圍大。因為即使擺線(xiàn)輪齒數不變，只改變漸開(kāi)線(xiàn)齒輪齒數就可以得到多種傳動(dòng)比。其傳動(dòng)比為31-171。


6）傳動(dòng)效率高，其傳動(dòng)效率為0.85-0.92。

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川銘精密rv-e減速器

2、減速器的結構


1）輸入齒輪軸：輸入齒輪軸用來(lái)傳遞輸入功率，且與漸開(kāi)線(xiàn)行星輪互相嚙合。 


2）行星輪（正齒輪）：它與曲軸固聯(lián)，兩個(gè)或三個(gè)行星輪均勻分布在一個(gè)圓周上，起功率分流作用，即將輸入功率分成幾路傳遞給擺線(xiàn)針輪機構。 


3）曲柄軸：曲柄軸是擺線(xiàn)輪的旋轉軸


4）擺線(xiàn)輪：為了實(shí)現徑向力的平衡，一般采用兩個(gè)完全相同的擺線(xiàn)針輪。


5）針齒：針齒與機架固聯(lián)在一起成為針輪殼體。 


6）剛性盤(pán)：剛性盤(pán)是動(dòng)力傳動(dòng)機構。


7）輸出盤(pán)：輸出盤(pán)是rv減速機與外界從動(dòng)機相連接的構件，輸出盤(pán)和剛性盤(pán)相連接成為一個(gè)整體，輸出運動(dòng)或動(dòng)力。 


1677115245851.jpg


如圖所示是rv減速器組成


 


3、rv減速器的傳動(dòng)原理

如圖所示為rv減速器傳動(dòng)簡(jiǎn)圖。它由漸開(kāi)線(xiàn)圓柱齒輪行星減速機構和擺線(xiàn)針輪行星減速機構兩部分組成，漸開(kāi)線(xiàn)行星輪2與曲柄軸3連成一體，作為擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)部分的輸入。如圖漸開(kāi)線(xiàn)中心輪1順時(shí)針?lè )较蛐D，那么漸開(kāi)線(xiàn)行星輪2在公轉的同時(shí)還有逆時(shí)針?lè )较蜃赞D，并通過(guò)曲柄軸帶動(dòng)擺線(xiàn)輪做偏心運動(dòng)，此時(shí)，擺線(xiàn)輪4在沿其軸線(xiàn)公轉的同時(shí)，還將順時(shí)針自轉。同時(shí)還通過(guò)曲柄軸推動(dòng)鋼架結構的輸出機構順時(shí)針?lè )较蜣D動(dòng)。


           

1677115500576.jpg


  rv減速器傳動(dòng)簡(jiǎn)圖

1--漸開(kāi)線(xiàn)中心輪   2--漸開(kāi)線(xiàn)行星輪   3--曲柄軸   4--擺線(xiàn)輪   5--針齒    6--輸出盤(pán)     7--針齒殼（機架）


將上述的傳動(dòng)簡(jiǎn)圖用圖3所示的結構簡(jiǎn)圖代替。該機構簡(jiǎn)圖包括兩個(gè)簡(jiǎn)單行星機構：x1和x2。輸出件A為中心輪1，輸出件B為輸出盤(pán)6，且有ω6=ω4。支承件E為針輪7，漸開(kāi)線(xiàn)行星輪2與轉臂（曲柄軸）3均為輔助件d。

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  rv減速器傳動(dòng)的結構簡(jiǎn)圖

 rv減速器傳動(dòng)過(guò)程剖析

                                                             

 1）第一級減速的形成執行電機的旋轉運動(dòng)由齒輪軸傳遞給兩個(gè)漸開(kāi)線(xiàn)行星輪，進(jìn)行第一級減速。如圖a）所示。 



 2）第二級減速的形成行星輪的旋轉通過(guò)曲柄軸帶動(dòng)相距180°的擺線(xiàn)輪，從而生成擺線(xiàn)輪的公轉；同時(shí)由于擺線(xiàn)輪在公轉過(guò)程中會(huì )受到固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成與擺線(xiàn)輪公轉方向相反的力矩，也造就了擺線(xiàn)輪的自轉運動(dòng)，這樣完成了第二級減速。如圖c）所示。

             

 3）運動(dòng)的輸出通過(guò)兩個(gè)曲柄軸使擺線(xiàn)輪與剛性盤(pán)構成平行四邊形的等角速度輸出機構，將擺線(xiàn)輪的轉動(dòng)等速傳遞給剛性盤(pán)及輸出盤(pán)。如圖b）所示。

 

微信圖片_20230223093536_waifu2x_photo_noise2_scale.png

 a）第1減速部  


 

  微信圖片_20230223094415_waifu2x_photo_noise2_scale.png            

 b）曲柄部 


微信圖片_20230223094931_waifu2x_photo_noise2_scale.png

 

c）第2減速部

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