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新聞資訊

機器人準確定位的主要原因及解決方案

發(fā)布時(shí)間：2022-12-19 14:19:39
作者：川銘精工
閱讀：3452

目前，用機器人替代人工的趨勢更加顯著(zhù)，為了滿(mǎn)足需求，很多客戶(hù)在購買(mǎi)成品機器人外，還需要自己動(dòng)手做。當自己制作需要精密運動(dòng)的機器人時(shí)，機器人不能準確定位這個(gè)問(wèn)題經(jīng)常會(huì )出現，本期川銘小編就為大家講解影響機器人準確定位的主要原因以及相應的解決辦法。


微信圖片_20221219142040.jpg



一、影響設備精度的原因


除了機構端的影響，機器人/機械手使用較多的減速電機也會(huì )對定位精度造成影響。影響主要來(lái)自于電動(dòng)機齒輪之間固有的間隙--齒隙的存在。如果齒輪之間沒(méi)有間隙，就會(huì )因為強行裝配導致負荷過(guò)大而不能運轉，因此需要保留一定的齒隙。如果保持一個(gè)方向運轉，齒輪之間沿著(zhù)同一個(gè)方向嚙合，就不會(huì )出現偏差。但類(lèi)似機器人等需要來(lái)回移動(dòng)的情況，會(huì )因為間隙而影響機器人定位的準確性。

微信圖片_20221219142121.png

齒輪間隙雖小，與三角形原理類(lèi)似，運動(dòng)軸前端會(huì )放大這一偏移。

微信圖片_20221219142216.jpg

所以對于機器人這種對精度要求比較高的機械產(chǎn)品來(lái)說(shuō)，會(huì )采取錐形齒輪，行星減速機上下段內齒輪的齒隙去除機構，或者使用諧波減速機等方式來(lái)減小齒隙，從而提高機器人的動(dòng)作精度。

微信圖片_20221219142249.png

錐形齒輪

微信圖片_20221219142332.jpg

行星減速機內部構造

微信圖片_20221219142336.png

諧波減速機平面圖


為了盡量減少齒隙產(chǎn)生的負面影響，在設計機構的時(shí)候需要考慮空轉誤差的數值。所謂空轉誤差，是指相對同一定位目標，正轉方向定位與反轉方向定位的位置最大差值。



二、影響空轉誤差的因素

主要有4種。

1.   減速機的齒隙

2.   機構部分的間隙

3.   機構剛性

4.   材料變形

而機器人這種由多種機構組成的設備，需要將以上因素考慮在內，才能減少空轉誤差帶來(lái)的影響，實(shí)現準確定位。

川銘精工擁有多種減速型號的電動(dòng)機，可應對不同的使用場(chǎng)合。其中諧波減速機型號的齒隙更小，可大幅降低空轉誤差，適用于多軸機器人等精密裝置。


目前，用機器人替代人工的趨勢更加顯著(zhù)，為了滿(mǎn)足需求，很多客戶(hù)在購買(mǎi)成品機器人外，還需要自己動(dòng)手做。當自己制作需要精密運動(dòng)的機器人時(shí)，機器人不能準確定位這個(gè)問(wèn)題經(jīng)常會(huì )出現，本期川銘小編就為大家講解影響機器人準確定位的主要原因以及相應的解決辦法。


川銘減速機優(yōu)勢：
      ①產(chǎn)品性?xún)r(jià)比高
      ②產(chǎn)品品質(zhì)具備可控性
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